大卫一世是苏格兰的一代英主，他在位时，英国正值诺曼底朝和安茹朝之间的改朝换代，史迪文在位的混乱期。英国国王亨利一世去世后，大卫一世反对史迪文继承王位，拥立亨利之女玛蒂尔达，一度侵入英格兰北部，在1138年的大旗之战中，苏格兰人虽然作战英勇，但因装备简陋，被顶盔贯甲的英军击败。大卫一世回到苏格兰，痛定思痛，决心彻底改革，于是，他大力招徕英国的诺曼底贵族，英国的人才纷纷投奔苏格兰，诺曼底贵族充斥大卫一世的宫廷。直到此时，迟至十二世纪初，苏格兰才完成封建化。苏格兰成为一个诺曼底式的封建国家：古老的凯尔特部落的土地租佃制为封建采邑制所取代；伯爵的封号取代了旧的凯尔特军事贵族的称号；大卫一世还大大加强了和罗马教廷的联系，进一步改革苏格兰教会，大力捐资修建教堂和修道院，被尊为基督教圣人。

　　大卫一世的改革，取得了明显成效，他再次出兵英国，夺占了坎伯兰等英国北部大片地区。苏格兰王国强盛一时。
　　大卫一世在位近三十年，于1153年去世，终年68岁。其长孙马尔科姆四世(1153-1165年在位)继位。
　　马尔科姆四世十四岁即位，英国金雀花朝的开国之主亨利二世。以武力相威胁，逼迫苏格兰就范，马尔科姆二世屈服于亨利二世的强大压力，不但退出了祖父占领的土地，而且还于1157年向英王亨利二世俯首称臣。马尔科姆四世的软弱，引起了苏格兰大贵族们的强烈不满。1165年，马尔科姆四世被其弟威廉击败并被杀。威廉即位为苏格兰国王，是为威廉一世（1165-1214年在位）。威廉一世统治苏格兰近五十年，人称“狮王威廉”。

　　“狮王威廉”不甘心向英国屈服，不过，他在位时，苏格兰王国曾一度失去独立。“狮王威廉”支持法王路易七世在大陆与英国的战争。1173年，他轻率进军英国，结果战败被俘。苏格兰人用爱丁堡等五大城堡和一批苏格兰大侯爵，才把狮王威廉换回。苏格兰也彻底沦为英国的附属国。
　　1189年，新即位的英国“狮心王理查”，为准备十字军东征需要大笔金钱，苏格兰人送上当时堪称巨款的一万马克，才赎回了苏格兰的独立。
　　苏格兰王国恢复独立，“狮王威廉”对“狮心王理查”的慷慨大度非常感激，两人真正成了好朋友，所以在理查后来被德皇亨利六世监禁期间，其弟约翰挑动威廉趁机作乱，不但被狮王威廉拒绝，狮王威廉还多次捐款帮助赎救狮心王理查。不过他因此也得罪了约翰。
　　1209年，英王约翰在位，率领庞大的军队出现在苏格兰的国土上，狮王威廉被俘，后来，他交出大笔金钱，并献出两个女儿，才获释放。
　　1214年，狮王威廉以七十二岁的高龄去世，其子即位，是为亚力山大二世（1214-1249年在位）。
　　亚力山大二世 和亚力山大三世父子二人先后在位期间，是苏格兰的黄金时期。亚力山大二世，支持英格兰贵族反对“失地王约翰”的叛乱，帮助他们在1215年迫使约翰签署了《大宪章》。亚力山大二世还趁英王亨利三世在位期间，英国发生西门•孟德福特内乱，而趁机对英国用兵，强要了诺森伯兰和坎伯兰两郡之地。1221年，经与亨利三世讨价还价，他与亨利三世的妹妹乔安•金雀花结婚。 当乔安于1238年去世后，亚力山大二世再次结婚，娶法国的玛丽。玛丽于1241年生下了后来的亚力山大三世。 1237年，亚力山大二世与亨利三世签订《约克和约》，确定了苏格兰和英格兰的边界。 亚力山大二世在苏格兰国内加强王权，并把自己的统治扩张到苏格兰的边远地区。

　　1249年，亚力山大三世即位（1249-1286年在位）。亚力山大三世年富力强，使繁荣稳定的时代一直维持了近40年。
　　1286年，亚力山大三世意外坠马身亡，他的子女都死在他的前头，这样，按血缘排，继承苏格兰王位的就应该是亚力山大三世还不到三岁的外孙女，“挪威女孩”玛格丽特，她是十六岁的挪威国王埃里克二世的女儿。1290年，挪威女孩渡海来苏即位时，不幸身亡。坎莫尔朝绝嗣，这下，苏格兰王位成了苏格兰各家大贵族争夺的焦点。
　　在要求获得苏格兰王位的人中，有两人最有资格，其一是狮王威廉之弟大卫的外孙，16岁的青年贵族约翰•巴利奥尔，一个是狮王威廉之弟大卫的外甥，年近八十的老贵族罗伯特•布鲁斯。双方的支持者们势均力敌。
　　此时的英王，就是那位征服了威尔士，号称“威尔士之鞭”““苏格兰之锤”的一代雄主爱德华一世，他自称对苏格兰有宗主权，遂以仲裁者自居，介入了这场苏格兰王位之争。穷乡僻壤的苏格兰，不少贵族都与英国有联姻关系，或在英国置办了产业，所以不得不考虑英国的意见。
　　1292年，经过一番考虑，爱德华一世选定青年贵族巴里奥尔为苏格兰国王。他的用意非常明显，就是认为巴里奥尔年轻，听话，好控制，选他做苏格兰国王，可以真正确立英国的宗主权。但是，爱德华一世这次是真正打错了算盘。爱德华一世的傲慢无礼，使得苏格兰民族情绪高涨。苏格兰大贵族们组成委员会，以控制国王，维护苏格兰人的权利。而巴里奥尔也并不买爱德华一世的帐。整个苏格兰民族同仇敌忾地反对英国。

　　未选上国王的老贵族罗伯特•布鲁斯退出政坛。他的长子，卡里克伯爵一世罗伯特•布鲁斯则将爵位禅与18岁的长子罗伯特•布鲁斯，自己到欧洲大陆云游去也。而这位18岁的小布鲁斯，日后成为了苏格兰民族的抗英大英雄，苏格兰王国布鲁斯朝的开创者。
　　此时，英法矛盾也非常激烈，在爱德华一世向苏格兰提出宗主权要求的同时，法兰西国王斐立普四世也向英王爱德华一世提出宗主权的要求。爱德华一世在大陆是法王斐立普四世的附庸。英国比苏格兰庞大，而法国则比英国更为庞大。为了对抗爱德华一世，苏格兰人同法国人结成了同盟。爱德华一世大怒，挥师进剿苏格兰。英军血洗了苏格兰的贸易中心克贝里克，这个原为欧洲贸易中心之一的城市，从此一蹶不振。

　　贝里克惨案之后，爱德华一世继续进军，巴里奥尔出降，退位，被押往英国，关进了伦敦塔。短暂的只有四年的巴里奥尔朝覆灭。爱德华一世自认为大功告成，留下一位伯爵统治苏格兰，自己率军转战法国。英国人的残暴统治，激起了苏格兰人的强烈反抗。巴里奥尔退位还不到一年，苏格兰人的反抗已成星火燎原之势。1297年9月，苏格兰民族英雄华来士的领导的起义军，在斯特林桥围歼了英军五千人，随后又攻占许多英军的要塞，迫使英军退守到苏格兰的南部。

　　爱德华一世，闻听英军战败，急忙抛下法国战事，率领九万人的庞大军队，再度进军苏格兰，1298年，爱德华一世虽然打败华来士的军队，但是苏格兰起义军没有放下武器，而是继续战斗。为了全力对付苏格兰人，英王爱德华一世急急与法国讲和，解除了苏格兰与法国的同盟关系，于1303年，与法国缔结了《巴黎和约》。爱德华一世于1300年、1301年和1303年数度出兵苏格兰。1305年8月，华来士被俘。

　　华来士拒绝对他的指控。8月23日，在伦敦城外，爱德华一世下令，以极残酷的酷刑将华来士活活处死。爱德华一世想用酷刑彻底摧毁华来士，以达到威吓和征服苏格兰人的目的。结果却适得其反，华来士的悲壮就义使他从此成了人们心中的殉道者和永恒的英雄。爱德华一世想通过虐杀华莱士来扑灭苏格兰的反抗之火。结果却使苏格兰人的仇恨之火烧得更旺，抵抗更加强烈。英国人虐杀华来士，彻底激怒了苏格兰人民，苏格兰人团结在新领袖罗伯特•布鲁斯的反英大旗下，抗英斗争很快又高涨起来。

　　小罗伯特•布鲁斯接过了华来士手中的民族反英火炬。他于1306年即位为苏格兰国王，是为罗伯特一世（1306-1329年在位），建立了布鲁斯朝，爱德华一世这时年事已高且重病缠身，最后死于行军途中。对苏格兰问题的处理不当是爱德华一世一生中最大的失误。在他之前，英国与苏格兰已有一个多世纪未发生过大的冲突。爱德华一世却制造了两个王国间的严酷敌对，并持续了两个半世纪之久，一直延续到十六世纪伊丽莎白女王和玛丽•斯图亚特女王统治时期。爱德华一世没有想到苏格兰是那样难以征服，苏格兰人民是那样顽强。