爱德华一世的继承人，就是那位同性恋国王爱德华二世。爱德华二世为了挽回在国内同贵族斗争遭到的挫折，企图用征服苏格兰来摆脱困境。1314年夏天，他调动了全部军队进攻苏格兰。庞大的英国军队有二万五千人，包括三千名全副盔甲的骑士和重甲骑兵。苏格兰这时大约有一万人的军队，主要是长矛步兵。在6月24日的班诺克本河战役中，英军在苏格兰人的奋勇打击下全线溃退，被杀得尸横遍野。班诺克本河畔战役，给英国人造成沉重打击，即使在后来玫瑰战争的陶顿战役中，英国骑士也没有遭受过如此惨重的损失。这次战役使得英国武力合并苏格兰的企图成为泡影。

　　班诺克本之战是罗伯特一世军事生涯中最具决定性的战役，使他从此成为苏格兰新的民族英雄。这一战使苏格兰人欢欣鼓舞。
　　为了迫使英国承认苏格兰的独立和罗伯特一世的国王地位，在班诺克本战役之后的四年中，除了继续从侵略者手中夺回国土，罗伯特一世还派他的将领“黑”道格拉斯和兰道夫反复袭击英格兰北部，兵锋远及约克郡。1318年，英军盘踞的最后据点贝里克被收复，英国侵略者被彻底赶出了苏格兰。
　　1322年8月1日，爱德华二世再次入侵。罗伯特一世采取了25年前华来士用过的战略，坚壁清野，焦土抗战。英军遭遇饥荒和痢疾，大量减员，不得不于9月8日撤回。罗伯特一世发动反攻，在约克郡击败英军。
　　1324年，教皇约翰二十二世表态承认罗伯特一世称王的合法性。同年，50岁的罗伯特一世喜得贵子大卫。英王爱德华二世，则于1327年1月被王后伊莎贝尔赶下了台，并遭虐杀。
　　趁英国大乱，罗伯特于1327年2月再度发兵攻打英国。
　　1328年3月17日，筋疲力尽的英国人，终于同罗伯特一世签定了《北安普顿条约》，最终承认苏格兰国家的独立地位和罗伯特的王位。但是，长达半个世纪的残酷的苏格兰战争，在不列颠岛的南北之间，造成了长久的隔阂和伤痛，几百年后也无法消除。

　　罗伯特一世统治下的苏格兰，是一个小而强悍的国家，在对英斗争中，全面占据上风。1329年，老英雄罗伯特一世去世，年五十六岁。苏格兰王位传给了他的儿子大卫二世（1329-1371年在位）。强有力的老国王去世，苏格兰国势转衰。大卫二世6岁即位，王权处在大贵族们的威胁之下。他在位42年，有18年是在国外度过的，先是在法国逃避苏格兰内战的战乱，随后又为了表示对法国的忠诚，追随法军作战，在英法百年战争中的克雷西战役中，被爱德华三世和黑太子率领的英军俘获，当了11年的囚徒。大卫二世的继承人是他的外甥，当时担任王室总监的斯图亚特家族的罗伯特。1371年，大卫二世去世，他没有后代，他年已五十五岁的外甥罗伯特继位，是为罗伯特二世（1371-1390年在位），从此开始了斯图亚特朝在苏格兰的漫长统治。

　　斯图亚特朝的统治开始并不顺利，因为它无法建立起一种能够有力地制服大封建贵族势力的集权制度。1390年，开创了斯图亚特朝的罗伯特二世去世，年84岁，其子罗伯特三世即位(1390-1406)。罗伯特三世，本名约翰，因为叫约翰的国王运气不好而改名。罗伯特性格懦弱，幼年被马踢伤，一生都处在其弟奥尔巴尼公爵的阴影之下。其长子大卫于1402年被奥尔巴尼公爵暗害。为了保护第二个儿子詹姆斯不受伤害，遂将其送往法国。詹姆斯途中被被英国海员逮捕，时年才12岁。一个月后，罗伯特三世去世，詹姆斯名义上成为苏格兰国王，是为詹姆斯一世（1406-1437年，实际在位1424-1437年），苏格兰的王位从此空缺了18年。詹姆斯一世被关押于伦敦塔等处达18年。他曾随一代天骄英王亨利五世远征法国。

　　经过多年交涉，英国政府最后同意苏格兰人赎取詹姆斯，将其放回苏格兰。18年的英国生活，詹姆斯一世深为英王亨利五世的英雄气概所吸引和折服，使他情不自禁地崇拜英国君主的权力和地位。因此，他一回到苏格兰就尽全力来加强自己的君主地位。回国后立即着手清除奥尔巴尼公爵势力。
　　詹姆斯一世在13年的有效统治期间，对外，加强了与法国的同盟，1436年，苏格兰和法国实现了政治联姻，苏格兰的玛格丽特公主嫁给了法国的王太子路易，即后来著名的完成法国统一大业的路易十一；对内，则使用武力制服了苏格兰的封建大贵族们，还镇压了他在奥尔巴尼家族中的几个堂兄弟，这个家族曾经趁他不在国内的时候窃取了朝政。在加强君主权力的过程中，詹姆斯一世杀了许多贵族，没收了大量的土地和财产，招致一些愤怒的贵族们决定进行报复。1437年，这位苏格兰历史上权力最大的国王，被他的亲戚，大贵族奥尔巴尼派暗杀。

　　苏格兰王位再次由一个幼童继承，年仅7岁的詹姆斯二世继位。在詹姆斯二世即位之初，主少国疑，他长大成人以后，成为一位颇得人心的强有力的统治者，颇似后来东方的康熙。詹姆斯二世因脸上有一块大胎记而被人称为“火脸”。
　　詹姆四二世能巩固自己的统治，才干不凡，因为 前朝罗伯特一世老国王的忠实骑士“黑”道格拉斯的后代已经十分强大，对国王构成了严重的威胁。“黑”道格拉斯家族控制着苏格兰的西南部地区，而东部的广大土地则由他们的亲戚“红”道格拉斯家族统治。更为严重的是，他们还提出了继承王位的要求，而且得到了一部分贵族的承认和拥护。

　　一个多世纪以来，道格拉斯家族一直是苏格兰的重要保卫者之一。1388年，在斯图亚特朝开国君主罗伯特二世统治期间，苏格兰军队曾在道格拉斯伯爵的指挥下大败英军，使得这个家族的声望和人气迅速上升，开始对王权构成威胁。他们不断地在国内和与远方的英国宫廷策划阴谋，图谋不轨，因此激怒了血气方刚的国王。1452年，年仅21岁的詹姆斯二世将“黑”道格拉斯请到斯特林会谈。言语之间起了冲突，道格拉斯被杀。刚烈的苏格兰人有血亲复仇的传统，此后，詹姆斯二世受到道格拉斯家族的猛烈进攻，激烈的战斗一直持续到1455年，詹姆斯二世才取得最后的胜利。国王焚毁了道格拉斯家族的城堡，洗劫了他们的领地，将这个家族的主要人物统统赶过英格兰边界。这个家族的人从此在英国定居，在英国政府的支持下策划了一系阴谋，极力扰乱斯图亚特朝在苏格兰的统治。

　　詹姆斯二世达到了权力的顶峰，可是好景不长，1460年，英国爆发玫瑰战争，詹姆斯二世的统治意外提前结束。他以援助兰开斯特家族的亨利六世为名，出兵包围了被英国占据的罗克斯堡。自斯图亚特朝开国以来，苏格兰人多次出兵袭扰英格兰，但多为偷袭。而这次大不相同了，苏军此次携带大炮，君主御驾亲征，所以敢于堂堂正正地打攻坚战，强攻城池。他们将英军的重要据点罗克斯堡团团包围，大炮摆开阵势猛烈轰击，炸得英国守军魂飞魄散，眼看苏格兰失落了127年的国土就要回归，詹姆斯二世亲自站在最大的一门火炮前亲自指挥，不料那门大炮突然爆炸，詹姆斯二世当场毙命，时年仅30岁。他的遗孀最终攻下了城堡，使苏格兰恢复了祖先留下的版图。英国则忙于内战，派不出解围的援军。对苏格兰人的抵抗是英国边防部队自觉的行为，英国中央政府，则正忙着玫瑰战争，他们还要请苏格兰人帮忙哩。

　　苏军理直气壮长驱直入英国，于1460年12月，帮助王后玛格丽特杀死了约克公爵理查。苏军随王后直扑伦敦，但是，对英国人有深仇大恨的苏格兰人，在英国本土，一路烧杀抢劫，引起了英国人的愤恨，他们拒绝王后的军队进入伦敦，反而是约克家族的爱德华进入伦敦，成为英王爱德华四世。
　　再说苏格兰，年仅9岁的詹姆斯三世继承了苏格兰王位（1460-1488）。他是苏格兰在一个世纪中第四位幼年登位的君主，也是斯图亚特朝第三位幼年继位的国王，由其母亲和肯尼迪主教摄政，娶妻丹麦公主玛格丽特。詹姆斯三世长相俊美，但是对女性没有多少兴趣。这是位艺术家“国王，平易近人，酷爱音乐，对建筑艺术也很感兴趣；但是却严重缺乏前两代国王那样的才干，实在是位不称职的国王。他执政时间一直延续到了英国的都铎朝时期。在詹姆斯三世不合格的统治下，苏格兰政局动荡，内战迭起，纷争不断。但是，詹姆斯三世也非一无所获，他同丹麦国王的女儿结婚时，从嫁妆中得到了奥克尼群岛和设德兰群岛，这算是他对国家最大的贡献。